系統(tǒng)編程

本方案采用MOTEC智能伺服驅(qū)動器內(nèi)置PLC功能編程來實(shí)現(xiàn)。編程方式為PLC梯形圖編程，如下圖所示。

利用MOTEC的PLC編程軟件MotionPainter,很快捷方便的編寫出自動門的PLC控制程序。PLC軟件支持在線調(diào)試，方便用戶使用。程序編程完畢后可以將PLC程序直接下載到MOTEC智能伺服驅(qū)動器中，系統(tǒng)重新啟動即可生效。同時支持遠(yuǎn)程編程和調(diào)試模式，系統(tǒng)程序升級及后期系統(tǒng)維護(hù)也很方便。

MOTEC方案隨機(jī)提供面向客戶的上位機(jī)軟件，可以很直觀的監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)行情況，也可方便的修改系統(tǒng)的各項(xiàng)控制參數(shù)，保障系統(tǒng)穩(wěn)定、高效、安全的運(yùn)行。

MOTEC驅(qū)動器上位機(jī)調(diào)試界面

（1）系統(tǒng)采用MOTEC自主研發(fā)的直流智能伺服驅(qū)動器，驅(qū)動器具有體積小、功率大、功能豐富等特點(diǎn)；

（2）智能驅(qū)動器集控制和驅(qū)動為一體，集成度更高，降低了系統(tǒng)故障率；

（3）驅(qū)動器內(nèi)置PLC功能，省去了PLC部分，節(jié)省了硬件成本，系統(tǒng)整體接線更加簡潔，集成度更高，系統(tǒng)穩(wěn)定性更好；

（4）內(nèi)置軌跡規(guī)劃功能，使開關(guān)門更加柔和，從而降低對系統(tǒng)的沖擊；

（5）采用伺服閉環(huán)結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)控制更加穩(wěn)定、精確、安全；

（6）系統(tǒng)有防止夾人的安全保護(hù)機(jī)制，從而使系統(tǒng)更加安全可靠。另外，夾到人的力可以根據(jù)客戶的實(shí)際要求進(jìn)行精確設(shè)定。

（7）具有故障自檢及報(bào)警提示功能，從而方便客戶使用及維護(hù)；

（8）隨機(jī)提供調(diào)試系統(tǒng)上位機(jī)軟件，使使用更加智能、方便、簡單。系統(tǒng)可以通過互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行遠(yuǎn)程技術(shù)支持，還可以對上位機(jī)軟件進(jìn)行在線升級服務(wù)，從而提高系統(tǒng)的維護(hù)效率，同時也大大降低了系統(tǒng)的維護(hù)成本

MOTEC智能伺服驅(qū)動器

MOTEC直流伺服驅(qū)動器是MOTEC（中國）營業(yè)體系自主研發(fā)、生產(chǎn)的智能伺服驅(qū)動產(chǎn)品。適合驅(qū)動直流有刷或無刷伺服電機(jī)。驅(qū)動器具有體積小、功率密度大、功能豐富等特點(diǎn)，與國內(nèi)外同類產(chǎn)品相比具有極高的性能價(jià)格比。

驅(qū)動器可以通過網(wǎng)絡(luò)接口設(shè)置為各種操作模式，如網(wǎng)絡(luò)操作模式、模擬信號模式、脈沖/方向模式、獨(dú)立可編程模式、PWM操作模式等。除網(wǎng)絡(luò)模式外，其他各種操作模式無需使用網(wǎng)絡(luò)接口即可直接運(yùn)行，但在驅(qū)動器操作運(yùn)行的同時，網(wǎng)絡(luò)也可以用于參數(shù)修改和驅(qū)動器狀態(tài)的監(jiān)控。

MOTEC直流伺服驅(qū)動器可通過USB/RS232/RS485/CAN總線與PC機(jī)、觸摸屏、PLC或其他控制器相連接。驅(qū)動器附帶的motionStudio軟件可運(yùn)行于PC的Windows環(huán)境下，通過USB/RS232/RS485總線對驅(qū)動器進(jìn)行參數(shù)設(shè)置、實(shí)時控制以及獨(dú)立可編程程序的編寫等操作。驅(qū)動器使用一個開放的指令集，隨產(chǎn)品提供的動態(tài)庫motionLib可幫助用戶快速設(shè)計(jì)自己的應(yīng)用程序。

MOTEC 直流智能伺服驅(qū)動器具有以下特點(diǎn)：

●直流18VDV‐160VDC供電，最大連續(xù)電流最高可達(dá)100A；

●適用于驅(qū)動有刷或無刷伺服電機(jī)；

●位置傳感器可為增量式編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、霍爾傳感器、測速發(fā)電機(jī)等；

●運(yùn)動控制器和伺服驅(qū)動功能集成一體，驅(qū)動器內(nèi)部集成PLC控制器，支持梯形圖編程，

●具有位置控制模式、速度控制模式和電流（轉(zhuǎn)矩）控制模式；

●操作模式有網(wǎng)絡(luò)操作模式、脈沖/方向模式、、PWM操作模式、模擬信號模式和獨(dú)立可編程模式；

●各個控制模式和操作模式之間可以進(jìn)行任意切換而不會引起電機(jī)的異常抖動；

●支持多組控制增益實(shí)時切換功能；

●支持USB、RS232、RS485和CAN總線通訊。RS232能實(shí)現(xiàn)8臺驅(qū)動器聯(lián)網(wǎng)、RS485能實(shí)現(xiàn)31臺驅(qū)動器聯(lián)網(wǎng)、CAN總線能實(shí)現(xiàn)110臺驅(qū)動器聯(lián)網(wǎng)；

●支持MOTECIAN、MODBUS和CANOPEN協(xié)議；

●內(nèi)置S曲線和T曲線軌跡規(guī)劃功能。T曲線模式下，電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)多段軌跡連續(xù)運(yùn)動功能；

●通過motionStudio上位機(jī)軟件，能方便進(jìn)行驅(qū)動器參數(shù)調(diào)整、在線監(jiān)測和實(shí)時控制等；

●支持驅(qū)動器參數(shù)文件保存、上傳和下載功能；

●集成多路數(shù)字輸入、多路數(shù)字輸出、模擬量輸入、脈沖輸入和I/O口（I/O口數(shù)量可以通過擴(kuò)展模塊擴(kuò)展）；

●I/O口功能可編程為：Enable/Disable、故障清除、Jog+/Jog‐、Homming、高限位、低限位、脈沖禁止、零速箝位、緊急停車以及故障輸出、位置到達(dá)、速度到達(dá)、扭矩到達(dá)；

●電機(jī)緊急停止運(yùn)動可分為受控停止和不受控停止模式， 受控停止模式又分為立即停止和減速停止模式；

●電流限制和速度限制功能，IPM模塊溫度實(shí)時監(jiān)控功能；

●提供上位機(jī)動態(tài)庫motionLib和指令集說明，用于上位機(jī)應(yīng)用程序編寫；

●具有溫度保護(hù)、過流、過壓、欠壓保護(hù)、I 2 T電流限制等功能，可靠性高；

●內(nèi)置電子齒輪；

●電流環(huán)控制頻率16kHz、位置/速度環(huán)控制頻率4kHz、PWM頻率16KHz‐80KHz可調(diào)；

●接受客戶特殊訂制，包括高低溫、振動、三防等特殊處理。